Einstieg in die Regelungstechnik mit Python

Fachbuch von Hans-Werner Philippsen

Kapitel 7

Nachfolgend ist ein Python-Programm gelistet, das ein Mehrgrößensystem in Form einer Übertragungsmatrix darstellt und eine statische Entkopplung berechnet. Darüber hinaus finden Berechnungen in der Zustandsraumdarstellung statt, z.B. Transformation auf RNF.


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Mehrgrößensystem G(s)

Listing 7.1: Es erfolgt die Erzeugung eines Mehrgrößensystems mit der Python Control Toolbox und Berechnung der statischen Entkopplungsmatrix. Für die Berechnung von Mehrgrößensystem ist das Paket slycot erforderlich. Die Installation erfolgt im Anaconda-Prompt:

  1. conda config –append channels conda-forge
  2. conda install -c repa slycot


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Standardregelstrecke im Zustandsraum

Listing 7.2: Die Standardregelstrecke wird im Zustandsraum mit der Regelungsnormalform dargestellt und simuliert. Modifizieren sie die Darstellung gemäß Beispiel 7.7.1.


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DC-Motor im Zustandsraum

Listing 7.3: Der DC-Motor 2237 wird im Zustandsraum dargestellt, wobei die Simulation der Drehzahl erfolgt.


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Transformation auf Regelungsnormalform

Listing 7.4: Eine Transformation auf RNF wird mit Hilfe des Algorithmus aus Kapitel 7.7.3 durchgeführt und verglichen mit dem Ergebnis der Control Toolbox.

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