Einstieg in die Regelungstechnik mit Python

Fachbuch von Hans-Werner Philippsen

Kapitel 8

Digitale Systeme werden mit Python und der Python Control Toolbox berechnet und simuliert.


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Diskretisierung System 2.Ordnung

Listing 8.1: Die Sprungantwort eines Systems 2. Ordnung wird in eine Matrix überführt und die Koeffizienten der DZG berechnet


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PI-Regler-Algorithmus

Listing 8.2: Vorgestellt wird ein einfacher Algorithmus für den PI-Regler in Python.


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PI-Algorithmus mit ARW-Maßnahme.

Listing 8.3: PI-Algorithmus gemäß Bild 5.6. Mit der Funktion forced_reponse wird die Reaktion des DC-Motors für einen Abtastschritt berechnet.

MicroPython Listing 8.3: PI-Algorithmus gemäß Bild 5.6 für das Pyboard D

MicroPython Listing 8.3: PI-Algorithmus gemäß Bild 5.6 für den ESP32


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Hidden Oscilations

Listing 8.4: Python-Code zur Erzeugung von verdeckten Schwingungen.


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Diskretisierung gemäß Tustin

Listing 8.5: Ein P-T1 wird mit der Python Control Toolbox gemäß Tustin diskretisiert und die Sprungantwort des diskreten und analogen Systems geplottet.


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Diskretisierung Notch-Filter

Listing 8.6: Die Diskretisierung erfolgt mit der in Kapitel 8.9 angegebenen Formel undim Vergleich mit der c2d-Funktion der Python Control Toolbox.


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Trapez-Profil Motion Control

Listing 8.7: Der Python Algorithmus berechnet das Trapez-Profil der Geschwindigkeit und die Fahrkurve für die Position.


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Sin^2-Profil Motion Control

Listing 8.8: Berechnet wird das Sinusquadrat-Profil der Geschwindigkeit. Der zurückgelegte Weg, die Beschleunigung und der Ruck werden außerdem in einem Diagramm geplottet. In einem weiteren Fenster wird der Leistungsverlauf dargestellt.


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